From Luca Bascetta
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Questo corso è rivolto agli studenti del corso di Laurea in Ingegneria Aerospaziale.

Il corso si propone di arricchire la formazione degli allievi nel campo della teoria dei sistemi e dei controlli automatici, fornendo alcuni complementi e approfondimenti di temi trattati nell’insegnamento di Fondamenti di Automatica.

Il contenuto del corso corrisponde a 3 crediti.

Descrizione degli argomenti trattati

  1. Sistemi dinamici nello spazio di stato. Stabilità alla Lyapunov di sistemi lineari tempo invarianti non diagonalizzabili. Raggiungibilità e osservabilità: invarianza rispetto a cambiamenti di variabili di stato. Scomposizione canonica di Kalman. Realizzazione in variabili di stato di funzioni di trasferimento.
  2. Risposta in frequenza. Teorema della risposta in frequenza. Diagrammi polari di sistemi con poli sull’asse immaginario: determinazione degli asintoti. Criterio di Nyquist: dimostrazione. Robustezza della stabilità: picco di sensitività. Robustezza rispetto a incertezze di modello.
  3. Il metodo dell’assegnamento degli autovalori. Assegnamento con retroazione dello stato. Stima dello stato da misure di ingresso e uscita. Assegnamento degli autovalori con retroazione dell'uscita. Principio di separazione. Stabilità del controllore.
  4. Progetto a tempo discreto di controllori digitali. Sistemi a segnali campionati: calcolo della funzione di trasferimento. Trasformazione di campionamento e zeri del campionamento. Progetto a tempo discreto del regolatore digitale. Metodo di Ragazzini.

Organizzazione del corso e modalità di verifica

L’esame sarà costituito da un colloquio riguardante gli argomenti oggetto del corso. Nel corso del colloquio si discuterà lo svolgimento di un elaborato, assegnato dal docente e preventivamente consegnato dallo studente.

Testi consigliati

P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni Fondamenti di Controlli Automatici Mc Graw-Hill Italia, Milano, (3a ed.)

Orario ed aule

Lezioni/Esercitazioni Lunedì 8.15-11.15 aula LM.3
Mercoledì 8.15-11.15 aula LM.5
Venerdì 11.15-13.15 aula LM.4
Laboratori Giovedì 11.15-13.15 aula L 1.3 (prima squadra)
Giovedì 11.15-13.15 aula L 1.5 (seconda squadra)

Sono previste sei sedute di laboratorio informatico nelle seguenti date (le date potranno subire variazioni durante il semestre):

  • Laboratorio 1: giovedì 9 aprile 2015
  • Laboratorio 2: giovedì 23 aprile 2015
  • Laboratorio 3: da definire
  • Laboratorio 4: da definire
  • Laboratorio 5: da definire
  • Laboratorio 6: da definire

In ciascuna data verranno svolte due sessioni di laboratorio contemporanee in due aule differenti. Gli studenti saranno suddivisi in due squadre come segue:

  • prima squadra (L 1.3): da Abbate a Farinatti
  • seconda squadra (L.1.5): da Fattorini a Scarpetta

Si prega di rispettare la suddivisione delle due squadre per non creare eccessivo affollamento nelle aule informatizzate.

Responsabili dei laboratori: ing. Roberto Rossi e ing. Marco Bossi.

Materiale didattico

Lezioni/Esercitazioni consultare la pagina comune alle tre sezioni del corso
Laboratorio 1 - Sistemi dinamici
Laboratorio 2 - Risposta in frequenza
Laboratorio 3 - Introduzione all'uso di Simulink
Laboratorio 4 - Controllo automatico dell’altitudine in un Boeing 747
Laboratorio 5 - Controllo del moto laterale in un Boeing 747
Laboratorio 6 - Sistemi dinamici a tempo discreto e controllo digitale
Controllo di un quadricottero in condizioni di hovering Testo Materiale

Temi delle prove d'esame

2008/2009 prima prova in itinere (soluzione), seconda prova in itinere (soluzione)
primo appello, secondo appello, terzo appello
2009/2010 prima prova in itinere (soluzione), seconda prova in itinere (soluzione)
primo appello, secondo appello, terzo appello
2010/2011 prima prova in itinere (soluzione), seconda prova in itinere (soluzione)
primo appello, secondo appello, terzo appello
2011/2012 prima prova in itinere (soluzione), seconda prova in itinere (soluzione)
primo appello, secondo appello, terzo appello, quarto appello
2012/2013 prima prova in itinere (soluzione), seconda prova in itinere (soluzione)
primo appello, secondo appello, terzo appello, quarto appello, quinto appello
2013/2014 prima prova in itinere (soluzione), seconda prova in itinere (soluzione)
primo appello, secondo appello, terzo appello, quarto appello, quinto appello

Ricevimento studenti

Per il ricevimento regolare consultare WebPoliself.

Si suggerisce di prendere sempre contatto via email con il docente prima di venire a ricevimento.

Link utili